A milícia a városi polgárokból lett toborozva, akik őrizték a rendet.
A milicistákat a földesúrnak kellett felszerelnie, minél gazdagabb volt az úr, annál jobb felszerelést kaptak. A milicisták öltözete, felszerelése viszonylag egységes volt. Ruháikon pajzsaikon vagy páncéljaikon, sisakjukon a földesúr címere volt látható.
A milícia a 14. században inkább gyalogos katonákat jelöl. Többnyire szálfegyveres katonák, akik csoportokba tömörűlve harcolnak, védve egy utcát, kaput vagy direkt a földesúrat baj esetén.
A városi milícia feladata sokrétű volt: Felügyelte a polgárságot, zavargásokat folytottak el, ők vették át a kereskedők híd vagy úti vámját, éjszaka őrjáratoztak a fogadók, kocsmák körül, földesúri adózásnál ők ügyeltek a rendre a vidéken, a földesúr erdejét, legelőit ügyelték, illetve minden olyan katonai szolgálatot folytattak, ami a földesúr birtokát rendezte, felügyelte.
A képen az egyik legszerényebb felszerelést mutatjuk be. Láthatjuk, hogy az alap hétköznapi öltözetre egy fegyverkabát került, amire rá van varva a földesúri jelkép, címerszín. A fej védelme is a legegyszerűbb, egy vastagon bélelt sapka.
Egy ilyen felszerelésben könnyen lehetett mozogni és gyorsan, ha sietős volt a rendfenntartás, ám inkább csak ütésektől védett egy ilyen felszerelés. Egy gazdagabb földesúr elláthatta milicistáit egy kupak sisakkal vagy salappal (karimás, kalapszerű sisakka), valamint még egy réteg fegyverkabáttal, illetve harci kesztyűvel.
A kezében lándzsa látható, ami a legklasszikusabb katonai fegyver, tömegben harcolva a legpraktikusabb. Másodfegyverzete a derékszíjon: egy ökölpajzs, illetve egy metszőbárd, amit valószínűleg hétköznapokban használt, mikor nem katonáskodott.
Az összkép egy 1330-1350-es évekből származó szerényebb felszerelésű vidéki milicista.
