Míg a könnyű, egyszerű gyalogságot a jobbágyok képezték, addig a milíciát a városi polgárok, ők alkották a városi őrséget.
Fő feladatuk a rendtartás és ostrom esetén a városfal és bástyák védése.
A milicisták pénzt kaptak szolgálatukért, ám nem nevezhetők hivatásos katonáknak, leginkább városi polgárok voltak, akik miután leszolgálták a szolgálatukat visszatérhettek régi életükhöz.
Felszerelésük attól függött, hogy milyen gazdag volt a város, illetve annak vezetője. Ugyanis a földesúrnak volt a feladata biztosítani a felszerelésüket és kiképzésüket.
Különféle beosztásokba sorolták őket, más-más feladattal voltak megbízva: Az őrök a kapukat, utcákat védték, az őrszemek a várfalon, bástyákon ügyeltek, a rendfenntartók a tömegekben járőröztek, a tűzérek az ostromgépeket kezelték, tartották karban.
